超短基線定位系統(tǒng)水下聲學(xué)定位基線定位

Subsonus 采用了8通道出廠已校準(zhǔn)的水聽器陣列，因此，它可以提供角度和距離的測量精度。

Subsonus水聽器高度指向、內(nèi)部優(yōu)化的設(shè)計(jì)，靈敏度高，有效壓制噪聲和多路徑反射信號(hào)。盡管每個(gè)通道具有各自指向性，但8通道一起可提供聲場任何方向的跟蹤。

自動(dòng)聲速:Subsonus使用測量水體的聲速，即系統(tǒng)可自適應(yīng)調(diào)節(jié)聲速，不需要其它設(shè)備或用戶設(shè)置，減少操作失誤的風(fēng)險(xiǎn)。

聲學(xué)航向: Subsonus工作時(shí)反轉(zhuǎn)過來可提供精度的聲學(xué)航向給水下搭載的設(shè)備。另外由于定位和航向數(shù)據(jù)的參考是聲學(xué)方向傳播的，在水下機(jī)器人Subsonus單元的水下定位、速度、方向，無需要任何水下電纜連接。Subsonus標(biāo)準(zhǔn)提供USBL方案，可兼容大多數(shù)的信標(biāo)設(shè)備。

超短基線定位系統(tǒng)水下聲學(xué)定位基線定位內(nèi)置INS慣導(dǎo)傳感器:Subsonus內(nèi)置集成了高度耦合的INS（慣性導(dǎo)航系統(tǒng)），INS融合了 Subsonus的聲學(xué)定位和多普勒速度數(shù)據(jù)，并且慣導(dǎo)傳感器、深度傳感器在出廠前已校正，當(dāng)獨(dú)立工作應(yīng)用于聲學(xué)定位系統(tǒng)時(shí)，可優(yōu)化定位精度，Sunsonus具有輸出相對(duì)較低的噪聲、高更新率的定位、速度數(shù)據(jù)的特點(diǎn)，便于用戶控制操作。

動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)發(fā)射能量

   Subsonus根據(jù)量程動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)聲學(xué)發(fā)射能量，改進(jìn)短量短工作時(shí)的性能，減少噪聲和多路徑反射，Subsonus設(shè)備耐壓1000m.

外殼*保護(hù)

   Subsonus工作時(shí)不需要外部的保護(hù)單元、接線盒、PC等，所有的數(shù)據(jù)處理均在設(shè)備內(nèi)部完成，系統(tǒng)僅需要一根網(wǎng)線輸用于出數(shù)據(jù)，并以網(wǎng)頁方式顯示、或配置參數(shù)。

導(dǎo)航：

定位精度（5m量程）：0.05m

定位精度（100m量程）：0.2m

定位精度（1000m量程）：2.5m

速度精度：0.01m/s

Roll/Pitch精度：0.1°

航向：0.3°

Heave精度：5%或0.05m（取值）

內(nèi)部過濾率：1000Hz

數(shù)據(jù)傳輸率：10bit

硬件：

電壓：9－60V，或以網(wǎng)線供電

平均功耗：8W

功耗：25W

接口：網(wǎng)線(RS232/RS422 through ILU)

同步：PTP，NTP均支持

耐壓：1000m

工作溫度：：-20℃ ~40℃

存儲(chǔ)溫度：-40℃ ~85℃

沖擊：25g

尺寸：106 x106 x82mm

空氣中重量：780g

傳感器：

集成GPS/INS：支持

集成GPS天線：在水聽器頂端

壓力傳感器量程：1000m

壓力傳感器精度：1.5m

備注：設(shè)備僅應(yīng)用于水下，水面應(yīng)用時(shí)包含方向傳感器，但無GPS/INS或GPS天線。

外部GPS/INS用于水面應(yīng)用時(shí)，推薦Spatial Dual或Spatial FOG dual設(shè)備。